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TTCANopen应用层协议简介
TTCANopen是由国人打造的一款拥有自主知识产权的CAN应用层协议，与以往的应用层协议不同， TTCANopen 实际上是一个开放的协议框架。它是由众多的“基本子协议”和“应用子协议”构成，用户可以 根据自己的专业应用特点，去选择“应用子协议”;也可以使用“基本子协议”去生成新的“应用子协议”;
TTCANopen协议在应用层界面直接兼容最新的CAN-FD。TTCANopen 应用层协议以连续寄存器空间为信息载体，使用了两个不同的CAN标识符划分的方式分别传递过程变量和非过程变量，巧妙的解决了寄存器空间分层管理与其指令优先级分配不平衡的矛盾。TTCANopen还特别规范了设备内部多条指令的发送原则，这是其它应用层协议所不具备的。TTCANopen引入了系统心跳的概念，用以同步总线上的设备，使系统拥有统一的时钟，并使用时间相位矩阵取代了传统的指令查询矩阵，提高了总线带宽的利用率，大大的减小了浪涌出现的概率，使应用系统实现了由传统的指令驱动到现代的时间驱动的跨越。
TTCANopen应用层协议对CAN 标识符的划分及其物理含义的分配，如:优先级段、寄存器基地址段、设备编号段、功能码段都具有明确的应用层协议指令含义，据此设计的应用层协议具有很好的直读性，易于解析，大大降低了学习入门的难度。是一款非常适合推广和普及的应用层协议。
另外，TTCANopen有着类modbus特性，使其能够非常容易的和市面上大多数组态软件完美对接。为用户构建应用系统提供了极大的便利。
TTCANopen应用层协议CAN标识符的分配方法
TTCANopen设备内部多条指令的发送规则
TTCANopen详细开发过程
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